通用型6自由度力反饋設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811094611.1 申請日 -
公開（公告）號 CN109333528B 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN109333528B 申請公布日 2022-04-22
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J17/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 吳書傳;章興石;許輝勇;王清輝;嚴(yán)剛 申請（專利權(quán)）人 欣旺達(dá)電子股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳紫藤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 黃威
地址 518101 廣東省深圳市寶安區(qū)石巖街道上屋社區(qū)愛群路同富裕工業(yè)區(qū)4-7#廠房一層-五層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種通用型6自由度力反饋設(shè)備，包括基座、并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括浮動平臺和多條支鏈，每條支鏈包括電機(jī)、電路板、電機(jī)端編碼器、主動繞線輪、半圓盤、連接桿與軸端編碼器，電機(jī)和電路板分別與基座固定連接，電路板與電機(jī)端編碼器電連接，電機(jī)端編碼器與電機(jī)輸出軸末端連接，主動繞線輪分別與電機(jī)的輸出軸前端和半圓盤傳動連接，半圓盤分別與基座和連接桿轉(zhuǎn)動連接，軸端編碼器在半圓盤內(nèi)，測量其轉(zhuǎn)動角度；串聯(lián)機(jī)構(gòu)與浮動平臺轉(zhuǎn)動連接。設(shè)置電機(jī)端編碼器和軸端編碼器，分別測量輸出軸和半圓盤的轉(zhuǎn)動角度，通過兩個編碼器的讀數(shù)比較和算法補(bǔ)償，可以消除傳動誤差，得到傳動機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的真實(shí)角度，使得設(shè)備操作更加簡單。