一種車載屏幕殼體自動化打螺絲的視覺定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210334559.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114683214A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114683214A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25B27/14（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李林峰;汪楊剛;高強 申請（專利權(quán)）人 武漢海微科技有限公司
代理機構(gòu) 武漢泰山北斗專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 430074湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)武大園四路3號國家地球空間信息產(chǎn)業(yè)基地二區(qū)B3棟15樓1588-2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種車載屏幕殼體自動化打螺絲的視覺定位方法，包括以下步驟：步驟1、對相機進行內(nèi)參標(biāo)定，得到相機的內(nèi)參參數(shù)；步驟2、將相機固定于機械手的移動端上，對相機和機械手進行手眼標(biāo)定，得到相機坐標(biāo)系和機械手坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；步驟3、將機械手上的螺絲槍與待打孔的螺絲孔對準(zhǔn)，此時的狀態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)對位狀態(tài)，并進行對位標(biāo)定，得到對準(zhǔn)狀態(tài)下的待打孔的螺絲孔的中心特征點的相機坐標(biāo)。本發(fā)明的相機的內(nèi)外參數(shù)只需要標(biāo)定一次，操作簡單，能夠自動修正機械手上螺絲槍與螺絲孔的相對位置，實現(xiàn)自動化打螺絲的高精度，高穩(wěn)定性。