機(jī)械臂移動控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110388402.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113263498B 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN113263498B 申請公布日 2022-06-10
分類號 B25J9/16（2006.01）I;G06F17/15（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 全鋒;王琳;錢鐘鋒 申請（專利權(quán)）人 萬勛科技（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)南山街道南山大道1088號南園楓葉大廈6G2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)械臂移動控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：接收針對機(jī)械臂的姿態(tài)控制信息，以及根據(jù)機(jī)械臂的基座的姿態(tài)對姿態(tài)控制信息進(jìn)行姿態(tài)補(bǔ)償，得到姿態(tài)增量信息；根據(jù)姿態(tài)增量信息對機(jī)械臂的目標(biāo)夾具的當(dāng)前姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)計(jì)算，得到目標(biāo)姿態(tài)；計(jì)算目標(biāo)夾具在目標(biāo)姿態(tài)下，機(jī)械臂的目標(biāo)關(guān)節(jié)信息；根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)信息對機(jī)械臂上的各關(guān)節(jié)部位進(jìn)行姿態(tài)調(diào)節(jié)。本申請通過計(jì)算目標(biāo)夾具在目標(biāo)姿態(tài)下機(jī)械臂的目標(biāo)關(guān)節(jié)信息，并根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)信息對機(jī)械臂上的關(guān)節(jié)部位進(jìn)行姿態(tài)調(diào)節(jié)，基于對關(guān)節(jié)部位的姿態(tài)調(diào)節(jié)，能有效地將目標(biāo)夾具調(diào)節(jié)為對應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)，無需采用人工的方式多次進(jìn)行關(guān)節(jié)部位的調(diào)節(jié)，提高了機(jī)械臂移動控制的效率。