深度數(shù)據(jù)與2D激光數(shù)據(jù)融合方法及裝置、存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910609214.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110428372B 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN110428372B 申請公布日 2021-12-10
分類號 G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/521;G06T7/593;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 董文鋒;侍啟山 申請（專利權(quán)）人 希格斯動力科技（珠海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京知果之信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐海力
地址 154000 黑龍江省佳木斯市向陽區(qū)西站社區(qū)15號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開一種深度數(shù)據(jù)與2D激光數(shù)據(jù)融合方法及裝置、存儲介質(zhì)，其中方法包括如下步驟：對深度圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行深度數(shù)據(jù)預(yù)處理得到三維像素矩陣，根據(jù)深度攝像頭的安裝位置和俯仰角度將三維像素矩陣轉(zhuǎn)化為3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在同一坐標(biāo)系下將激光2D點(diǎn)云與3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)疊加至同一空間完成信息融合。進(jìn)而可以將融合后的信息根據(jù)俯仰角投影在水平面上，對機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。采用本發(fā)明，通過結(jié)合深度攝像頭的相關(guān)參數(shù)將深度圖像數(shù)據(jù)與激光數(shù)據(jù)融合在同一空間，并機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，可以提高感知平面障礙的精準(zhǔn)性，彌補(bǔ)機(jī)器人感知空間3D障礙的能力。