一種基于角度分析的自動(dòng)吸塵機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810231430.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108469264B 公開（公告）日 2020-04-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN108469264B 申請(qǐng)公布日 2020-04-24
分類號(hào) G01C21/34 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉瑜 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 嘉興企遠(yuǎn)網(wǎng)信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 310013 浙江省杭州市西湖區(qū)天目山路248號(hào)華鴻大廈2號(hào)樓六層256號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 公開一種基于角度分析的自動(dòng)吸塵機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法，所述的自動(dòng)吸塵機(jī)器人包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝編碼器，以及安裝在所述的自動(dòng)吸塵機(jī)器人前部的障礙物檢測(cè)裝置，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、編碼器和障礙物檢測(cè)裝置與控制器連接，所述的控制器內(nèi)部設(shè)置最優(yōu)路徑規(guī)劃方法，所述的最優(yōu)路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：(1)設(shè)置數(shù)據(jù)鏈表L0；(2)所述的自動(dòng)吸塵機(jī)器人檢測(cè)到障礙物時(shí)，記錄當(dāng)前位置坐標(biāo)，存入數(shù)據(jù)鏈表L0；(3)求取數(shù)據(jù)鏈表L0的中心點(diǎn)O，以及中心點(diǎn)O到數(shù)據(jù)鏈表L0中的點(diǎn)Pi的方向角α，并存入數(shù)據(jù)鏈表L1；(4)將數(shù)據(jù)鏈表L1按照從小到大的順序進(jìn)行重新排列；(5)計(jì)算數(shù)據(jù)鏈表L1中的相鄰元素之間的夾角βj=αj+1?αj，并提取最大值，記為βm，因此新的清掃方向?yàn)棣?(αm+1+αm)/2。