果蔬采收機(jī)器人機(jī)械手及力控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110706740.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113635329A 公開(kāi)（公告）日 2021-11-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN113635329A 申請(qǐng)公布日 2021-11-12
分類(lèi)號(hào) B25J15/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 賀赟暉;劉承光;顏愛(ài)忠;宋成法 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 江蘇中蘇智能制造有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京行高知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王培松;張康
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)天元東路2229號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及果蔬自動(dòng)化采摘技術(shù)領(lǐng)域，具體而言涉及果蔬采收機(jī)器人機(jī)械手，包括：兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的夾持部，被設(shè)置成與果蔬仿形的形狀；兩個(gè)彈性力傳遞構(gòu)件，第一端分別被連接到所述夾持部；驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件連接到所述彈性力傳遞構(gòu)件的第二端。本發(fā)明在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件與夾持部之間設(shè)有彈性力傳遞構(gòu)件，通過(guò)彈性力傳遞構(gòu)件在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件與夾持部之間實(shí)現(xiàn)力的解耦設(shè)計(jì)，可以提供柔性保護(hù)，利用驅(qū)動(dòng)力的遲滯和緩沖，提高夾持的可靠性。