一種噴涂位姿拆分方法及應(yīng)用

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910214591.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109865621B 公開（公告）日 2021-03-19
申請公布號 CN109865621B 申請公布日 2021-03-19
分類號 B05B13/04(2006.01)I 分類 一般噴射或霧化；對表面涂覆液體或其他流體的一般方法〔2〕;
發(fā)明人 陳巍;羅宏;鄭東 申請（專利權(quán)）人 青島金光鴻智能機械電子有限公司
代理機構(gòu) 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 任歡
地址 266555山東省青島市黃島區(qū)茂山路1777號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了噴涂位姿拆分方法及應(yīng)用，包括以下步驟：S1、對待噴涂工件進行拆分，以噴涂機器人的噴涂面積為單位寬度，將帶噴涂工件拆分為第1，2，…，n條；S2、對第1，2，…，n條待噴涂子工件進行三維建模；S3、以S2中的第1條待噴涂子工件的三維模型為基準(zhǔn)，對機器人的運動路徑進行規(guī)劃，確保規(guī)劃后的機器人運動路徑跳過運動死點；并重復(fù)應(yīng)用于第2，3，…，n條待噴涂子工件；S4、將S3中得到的運動路徑進行整合，輸入機器人控制器。本發(fā)明公開的方法可以避免噴涂過程中出現(xiàn)運動死點。??