6D位姿標(biāo)注方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110255261.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113034593A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113034593A 申請公布日 2021-06-25
分類號 G06T7/73;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孫靖文;伍廣彬;言宏亮;于波;張華 申請（專利權(quán)）人 深圳市廣寧股份有限公司
代理機構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 洪銘福
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)科技中2路1號深圳軟件園（2期）9棟701、702室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種6D位姿標(biāo)注方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，方法包括：獲取目標(biāo)物體的圖像信息；根據(jù)目標(biāo)掩碼，將目標(biāo)物體深度圖片轉(zhuǎn)化為第一點云集合；采用PPF算法對第一點云集合與預(yù)設(shè)的模型點云集合進行粗匹配，得到目標(biāo)物體的第一位姿，并根據(jù)第一位姿將第一點云集合轉(zhuǎn)換為第二點云集合；采用點對面的ICP算法將第二點云集合與模型點云集合進行第一次精匹配，得到目標(biāo)物體的第二位姿，并根據(jù)第二位姿將第二點云集合轉(zhuǎn)換為第三點云集合；采用點對點的ICP算法將第三點云集合與模型點云集合進行第二次精匹配，得到目標(biāo)物體的第三位姿；根據(jù)得到的三個位姿計算出目標(biāo)物體的目標(biāo)位姿。本申請可以高效地得到目標(biāo)物體的較為準(zhǔn)確的目標(biāo)位姿。