6D位姿標(biāo)注方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110255261.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113034593A | 公開（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113034593A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-25 |
| 分類號(hào) | G06T7/73;G06K9/62 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 孫靖文;伍廣彬;言宏亮;于波;張華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳市廣寧股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 洪銘福 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)科技中2路1號(hào)深圳軟件園（2期）9棟701、702室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)公開了一種6D位姿標(biāo)注方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取目標(biāo)物體的圖像信息；根據(jù)目標(biāo)掩碼，將目標(biāo)物體深度圖片轉(zhuǎn)化為第一點(diǎn)云集合；采用PPF算法對(duì)第一點(diǎn)云集合與預(yù)設(shè)的模型點(diǎn)云集合進(jìn)行粗匹配，得到目標(biāo)物體的第一位姿，并根據(jù)第一位姿將第一點(diǎn)云集合轉(zhuǎn)換為第二點(diǎn)云集合；采用點(diǎn)對(duì)面的ICP算法將第二點(diǎn)云集合與模型點(diǎn)云集合進(jìn)行第一次精匹配，得到目標(biāo)物體的第二位姿，并根據(jù)第二位姿將第二點(diǎn)云集合轉(zhuǎn)換為第三點(diǎn)云集合；采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的ICP算法將第三點(diǎn)云集合與模型點(diǎn)云集合進(jìn)行第二次精匹配，得到目標(biāo)物體的第三位姿；根據(jù)得到的三個(gè)位姿計(jì)算出目標(biāo)物體的目標(biāo)位姿。本申請(qǐng)可以高效地得到目標(biāo)物體的較為準(zhǔn)確的目標(biāo)位姿。 |
