一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知融合方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111250422.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114035187A 公開(kāi)（公告）日 2022-02-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN114035187A 申請(qǐng)公布日 2022-02-11
分類號(hào) G01S13/86（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G06V10/75（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 張婷;潘定海;原誠(chéng)寅 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京國(guó)家新能源汽車技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思創(chuàng)大成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張立君
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)泰河三街九號(hào)院二區(qū)1號(hào)樓10層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知融合方法，包括：基于激光雷達(dá)，標(biāo)定毫米波雷達(dá)和攝像頭；基于激光雷達(dá)，標(biāo)定毫米波雷達(dá)和攝像頭采集的信息，分別識(shí)別每個(gè)信息中的目標(biāo)，獲得每個(gè)目標(biāo)的目標(biāo)參數(shù)信息；基于目標(biāo)參數(shù)信息，采用無(wú)跡卡爾曼濾波算法和全局匹配方法進(jìn)行感知融合和匹配，獲得當(dāng)前時(shí)刻已匹配和跟蹤的目標(biāo)的狀態(tài)更新量；基于已匹配和跟蹤的目標(biāo)的狀態(tài)更新量，更新已匹配和跟蹤的目標(biāo)，將當(dāng)前時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)與前一時(shí)刻的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行比較，識(shí)別新的跟蹤目標(biāo)。本發(fā)明基于多個(gè)傳感器接收的數(shù)據(jù)，采用無(wú)跡卡爾曼濾波算法將多傳感器的目標(biāo)融合，改善了目標(biāo)檢測(cè)和目標(biāo)跟蹤的效果，保證自動(dòng)駕駛感知功能的穩(wěn)定運(yùn)行。