一種自動駕駛系統(tǒng)的感知融合方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111250422.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114035187A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114035187A 申請公布日 2022-02-11
分類號 G01S13/86（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G06V10/75（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張婷;潘定海;原誠寅 申請（專利權(quán)）人 北京國家新能源汽車技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司
代理機構(gòu) 北京思創(chuàng)大成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張立君
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)泰河三街九號院二區(qū)1號樓10層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動駕駛系統(tǒng)的感知融合方法，包括：基于激光雷達(dá)，標(biāo)定毫米波雷達(dá)和攝像頭；基于激光雷達(dá)，標(biāo)定毫米波雷達(dá)和攝像頭采集的信息，分別識別每個信息中的目標(biāo)，獲得每個目標(biāo)的目標(biāo)參數(shù)信息；基于目標(biāo)參數(shù)信息，采用無跡卡爾曼濾波算法和全局匹配方法進(jìn)行感知融合和匹配，獲得當(dāng)前時刻已匹配和跟蹤的目標(biāo)的狀態(tài)更新量；基于已匹配和跟蹤的目標(biāo)的狀態(tài)更新量，更新已匹配和跟蹤的目標(biāo)，將當(dāng)前時刻的跟蹤目標(biāo)與前一時刻的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行比較，識別新的跟蹤目標(biāo)。本發(fā)明基于多個傳感器接收的數(shù)據(jù)，采用無跡卡爾曼濾波算法將多傳感器的目標(biāo)融合，改善了目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤的效果，保證自動駕駛感知功能的穩(wěn)定運行。