一種無人裝卸物流裝備系統(tǒng)激光雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910317886.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109932706A 公開（公告）日 2019-06-25
申請公布號 CN109932706A 申請公布日 2019-06-25
分類號 G01S7/497（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 翟天亨; 胡加媛; 李皓晨 申請（專利權(quán)）人 青島中科慧暢信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 青島華慧澤專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉娜
地址 266109 山東省青島市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)智力島路1號創(chuàng)業(yè)大廈B座2611室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人裝卸物流裝備系統(tǒng)激光雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法，該標(biāo)定方法包括以下步驟：使所述激光雷達(dá)在龍門桁架上指定的位置原地旋轉(zhuǎn)，獲取激光雷達(dá)的掃描數(shù)據(jù)，即獲得激光雷達(dá)坐標(biāo)系S1下的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)；操作機(jī)械臂獲得機(jī)械坐標(biāo)系S2下標(biāo)定板中心點坐標(biāo)；利用改進(jìn)的RANSAC算法提取激光雷達(dá)坐標(biāo)系S1下標(biāo)定板中心點坐標(biāo)；計算激光雷達(dá)坐標(biāo)系S1和機(jī)械坐標(biāo)系S2之間的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T。本發(fā)明公開的標(biāo)定系統(tǒng)及標(biāo)定方法能實現(xiàn)大場景下激光雷達(dá)的標(biāo)定，且標(biāo)定效率高，標(biāo)定速度快。