一種無人挖掘機回轉(zhuǎn)平臺的運動控制方法、裝置及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110493101.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113482076A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113482076A 申請公布日 2021-10-08
分類號 E02F3/43（2006.01）I;E02F9/20（2006.01）I;E02F9/22（2006.01）I 分類 水利工程；基礎(chǔ)；疏浚;
發(fā)明人 周維;楊光;彭曉燕;張飛鐵;周兵;黃晶 申請（專利權(quán)）人 青島華瀾智能建造科技有限公司
代理機構(gòu) 長沙市融智專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 龔燕妮
地址 410082湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人挖掘機回轉(zhuǎn)平臺的運動控制方法、裝置及介質(zhì)，包括：步驟1：構(gòu)建挖掘機回轉(zhuǎn)平臺的運動控制系統(tǒng)模型；步驟2：利用遞推最小二乘法對挖掘機回轉(zhuǎn)平臺的運動控制系統(tǒng)模型中Kp和T進行在線辨識；步驟3：基于挖掘機回轉(zhuǎn)平臺的運動特征，將挖掘機回轉(zhuǎn)平臺的運動過程進行階段劃分，獲得各階段輸入的最大控制指令；步驟4：通過離線標定各階段的最大控制指令持續(xù)時間，結(jié)合各階段的最大控制指令，輸入挖掘機回轉(zhuǎn)平臺的運動控制系統(tǒng)模型，獲得各階段的回轉(zhuǎn)平臺的回轉(zhuǎn)速度。通過對運動過程分階段的劃分，對回轉(zhuǎn)平臺進行精細化的運動控制，確保實際回轉(zhuǎn)角度與目標角度吻合，在自動挖掘時，回轉(zhuǎn)平臺可以準確快速地到達期望位置。