基于自適應(yīng)尺度約束優(yōu)化的多非完整機(jī)器人車(chē)輛協(xié)同軌跡規(guī)劃方法、裝置及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110485008.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113156966A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN113156966A 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類(lèi)號(hào) G05D1/02 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李柏;方勇;彭曉燕;黃晶 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 青島華瀾智能建造科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙市融智專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 龔燕妮
地址 410082 湖南省長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)麓山南路2號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于自適應(yīng)尺度約束優(yōu)化的多非完整機(jī)器人車(chē)輛協(xié)同軌跡規(guī)劃方法、裝置及介質(zhì)，該方法將相關(guān)的MVTP問(wèn)題描述為耦合OCP，引入了一種稱(chēng)為自適應(yīng)尺度約束優(yōu)化（ASCO）的解耦簡(jiǎn)化策略，以得出耦合MVTP問(wèn)題的最優(yōu)解。ASCO在耦合的OCP中劃分難以縮放的約束，并在迭代框架中克服它們。具體而言，在每次迭代中都提出了一個(gè)中間的非線性規(guī)劃（NLP）問(wèn)題，其中僅施加了某個(gè)“范圍”內(nèi)的部分碰撞約束；可以自適應(yīng)地調(diào)整上述特定范圍，提高收斂速度，使NLP解過(guò)程對(duì)初始解不那么敏感。