基于自適應(yīng)尺度約束優(yōu)化的多非完整機器人車輛協(xié)同軌跡規(guī)劃方法、裝置及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110485008.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113156966A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113156966A 申請公布日 2021-07-23
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李柏;方勇;彭曉燕;黃晶 申請（專利權(quán)）人 青島華瀾智能建造科技有限公司
代理機構(gòu) 長沙市融智專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 龔燕妮
地址 410082 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于自適應(yīng)尺度約束優(yōu)化的多非完整機器人車輛協(xié)同軌跡規(guī)劃方法、裝置及介質(zhì)，該方法將相關(guān)的MVTP問題描述為耦合OCP，引入了一種稱為自適應(yīng)尺度約束優(yōu)化（ASCO）的解耦簡化策略，以得出耦合MVTP問題的最優(yōu)解。ASCO在耦合的OCP中劃分難以縮放的約束，并在迭代框架中克服它們。具體而言，在每次迭代中都提出了一個中間的非線性規(guī)劃（NLP）問題，其中僅施加了某個“范圍”內(nèi)的部分碰撞約束；可以自適應(yīng)地調(diào)整上述特定范圍，提高收斂速度，使NLP解過程對初始解不那么敏感。