基于關(guān)節(jié)電機(jī)速度控制的機(jī)器人示教方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110684189.0 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113334359A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號(hào) CN113334359A 申請公布日 2021-09-03
分類號(hào) B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 周梅杰;熊學(xué)勝 申請（專利權(quán)）人 上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海璀匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王文穎
地址 200063上海市普陀區(qū)武寧路509號(hào)18樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于關(guān)節(jié)電機(jī)速度控制的機(jī)器人示教方法，測定機(jī)器人各關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，施加未知外力作用于機(jī)器人末端或任意關(guān)節(jié)，運(yùn)動(dòng)過程中依據(jù)關(guān)節(jié)電流計(jì)算關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩；通過關(guān)節(jié)重力模型、關(guān)節(jié)摩擦力模型、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩推導(dǎo)出估計(jì)的示教外力矩，并建立示教外力矩與關(guān)節(jié)期望速度的映射關(guān)系，將得到的關(guān)節(jié)期望速度下發(fā)至伺服器，機(jī)器人各關(guān)節(jié)產(chǎn)生順應(yīng)性運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)簡潔、有效、低成本的無力傳感器直接示教。有利于快速、簡潔的實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人直接示教；有利于進(jìn)一步發(fā)揮協(xié)作機(jī)器人技術(shù)在各種場合的應(yīng)用。