基于外力矩估計(jì)模型的機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110641166.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113246137A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113246137A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-13 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 周梅杰;熊學(xué)勝 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海璀匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 王文穎 |
| 地址 | 200063上海市普陀區(qū)武寧路509號(hào)18樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于外力矩估計(jì)模型的機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法，采用無(wú)傳感器的外力矩估計(jì)方式，采集關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角計(jì)算關(guān)節(jié)重力矩、采集關(guān)節(jié)角速度計(jì)算摩擦力矩、采集關(guān)節(jié)電流計(jì)算關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，得到外力矩估計(jì)值，進(jìn)行碰撞外力的實(shí)時(shí)監(jiān)控，設(shè)定外力矩振蕩閾值和碰撞閾值，以檢測(cè)碰撞的發(fā)生，并提供兩種碰撞檢測(cè)反映模式，實(shí)現(xiàn)安全、簡(jiǎn)潔有效的機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法。 |
