基于外力矩估計模型的機器人碰撞檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110641166.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113246137A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113246137A 申請公布日 2021-08-13
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 周梅杰;熊學勝 申請（專利權(quán)）人 上海機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) 上海璀匯知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王文穎
地址 200063上海市普陀區(qū)武寧路509號18樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于外力矩估計模型的機器人碰撞檢測方法，采用無傳感器的外力矩估計方式，采集關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角計算關(guān)節(jié)重力矩、采集關(guān)節(jié)角速度計算摩擦力矩、采集關(guān)節(jié)電流計算關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩，得到外力矩估計值，進行碰撞外力的實時監(jiān)控，設(shè)定外力矩振蕩閾值和碰撞閾值，以檢測碰撞的發(fā)生，并提供兩種碰撞檢測反映模式，實現(xiàn)安全、簡潔有效的機器人碰撞檢測方法。