魚缸清潔機器人的避障行走方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810296603.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110338135B 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN110338135B 申請公布日 2021-09-17
分類號 A01K63/10（2017.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 農業(yè)；林業(yè)；畜牧業(yè)；狩獵；誘捕；捕魚;
發(fā)明人 徐華;于敬東;鮮策;江文亮 申請（專利權）人 青島森科特智能儀器有限公司
代理機構 青島聯智專利商標事務所有限公司 代理人 劉瀟
地址 266000 山東省青島市即墨區(qū)藍色硅谷核心區(qū)創(chuàng)業(yè)中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種魚缸清潔機器人的避障行走方法，包括如下步驟：機器人從起始位置出發(fā)，沿第一方向弓字型行走，依次遍歷每一魚缸內壁；當機器人行走檢測到障礙物時，判斷所述障礙物的類型；判斷所述障礙物為固定障礙物時，機器人將設置有障礙物且位于機器人行走側的魚缸內壁一側遍歷完成后，機器人返回至所述起始位置；機器人沿與第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍歷剩余的魚缸內壁;判斷障礙物為移動障礙物時，機器人停止行走，經過預設時間后，繼續(xù)行走，依次遍歷每一魚缸內壁。上述魚缸清潔機器人的避障行走方法，程序控制簡單，且無需配置多個傳感器，降低了機器人成本；弓字型行走路徑可以保證魚缸內壁被完全覆蓋，提高了清潔效果。