魚缸清潔機(jī)器人的避障行走方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810296603.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110338135B 公開（公告）日 2021-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN110338135B 申請(qǐng)公布日 2021-09-17
分類號(hào) A01K63/10（2017.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 農(nóng)業(yè)；林業(yè)；畜牧業(yè)；狩獵；誘捕；捕魚;
發(fā)明人 徐華;于敬東;鮮策;江文亮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島森科特智能儀器有限公司
代理機(jī)構(gòu) 青島聯(lián)智專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 劉瀟
地址 266000 山東省青島市即墨區(qū)藍(lán)色硅谷核心區(qū)創(chuàng)業(yè)中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種魚缸清潔機(jī)器人的避障行走方法，包括如下步驟：機(jī)器人從起始位置出發(fā)，沿第一方向弓字型行走，依次遍歷每一魚缸內(nèi)壁；當(dāng)機(jī)器人行走檢測(cè)到障礙物時(shí)，判斷所述障礙物的類型；判斷所述障礙物為固定障礙物時(shí)，機(jī)器人將設(shè)置有障礙物且位于機(jī)器人行走側(cè)的魚缸內(nèi)壁一側(cè)遍歷完成后，機(jī)器人返回至所述起始位置；機(jī)器人沿與第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍歷剩余的魚缸內(nèi)壁;判斷障礙物為移動(dòng)障礙物時(shí)，機(jī)器人停止行走，經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間后，繼續(xù)行走，依次遍歷每一魚缸內(nèi)壁。上述魚缸清潔機(jī)器人的避障行走方法，程序控制簡單，且無需配置多個(gè)傳感器，降低了機(jī)器人成本；弓字型行走路徑可以保證魚缸內(nèi)壁被完全覆蓋，提高了清潔效果。