機(jī)器人的控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110283625.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113021340B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN113021340B 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 武士達(dá);周艷紅;楊兆萬 申請（專利權(quán)）人 華中科技大學(xué)鄂州工業(yè)技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 436044湖北省鄂州市梧桐湖新區(qū)鳳凰大道特一號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝藱C(jī)器人的控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可在未使用力矩傳感器的條件下，為機(jī)器人的碰撞檢測處理提供關(guān)節(jié)處的力矩?cái)?shù)據(jù)，可避免配置力矩傳感器帶來的硬件成本以及構(gòu)造改動成本。本申請?zhí)峁┑囊环N機(jī)器人的控制方法，包括：當(dāng)受控的機(jī)器人處于工作狀態(tài)時(shí)，采集機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)；將狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入預(yù)先為機(jī)器人訓(xùn)練好的動力學(xué)模型，得到機(jī)器人的關(guān)節(jié)電機(jī)的前饋力矩；提取關(guān)節(jié)電機(jī)所處反饋回路設(shè)置的反饋控制器輸出的反饋力矩；在反饋力矩作為補(bǔ)償控制源的基礎(chǔ)上，根據(jù)前饋力矩生成控制力矩，并以控制力矩控制關(guān)節(jié)電機(jī)的工作。