一種校正方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910442014.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110251209B 公開(kāi)（公告）日 2020-09-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN110251209B 申請(qǐng)公布日 2020-09-15
分類號(hào) A61B17/34;A61B34/00;A61B34/30 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 李卓;崔梟 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市箴石醫(yī)療設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王康;栗若木
地址 518031 廣東省深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北街道福強(qiáng)社區(qū)深南中路2070號(hào)中電廣場(chǎng)大廈7層5號(hào)房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種校正方法和裝置。所述方法包括：獲取機(jī)械臂坐標(biāo)系與追蹤設(shè)備坐標(biāo)系的空間變換關(guān)系；獲取在追蹤設(shè)備坐標(biāo)系下的手術(shù)器械的預(yù)定的目標(biāo)空間位置，其中，機(jī)械臂和手術(shù)器械之間通過(guò)機(jī)械臂法蘭環(huán)相互連接；根據(jù)機(jī)械臂坐標(biāo)系與追蹤設(shè)備坐標(biāo)系的空間變換關(guān)系和手術(shù)器械的預(yù)定的目標(biāo)空間位置，計(jì)算出當(dāng)手術(shù)器械位于目標(biāo)空間位置時(shí)，機(jī)械臂法蘭環(huán)坐標(biāo)系與機(jī)械臂坐標(biāo)系之間的目標(biāo)空間變換關(guān)系；根據(jù)機(jī)械臂法蘭環(huán)坐標(biāo)系與機(jī)械臂坐標(biāo)系之間的目標(biāo)空間變換關(guān)系，確定機(jī)械臂坐標(biāo)系下的機(jī)械臂法蘭環(huán)的位置參數(shù)，從而將手術(shù)器械移動(dòng)到目標(biāo)空間位置。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案可提高機(jī)械臂校正的精度。