一種基于慣性尋北裝置的抗沖擊尋北解算方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810891530.8 申請日 -
公開（公告）號 CN109084761B 公開（公告）日 2021-09-10
申請公布號 CN109084761B 申請公布日 2021-09-10
分類號 G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周全;唐李;席梅麗;劉斌;羅家童 申請（專利權(quán)）人 合肥正陽光電科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥天明專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 韓燕;金凱
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)望江西路527號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于慣性尋北裝置的抗沖擊尋北解算方法，首先進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，得到陀螺測量數(shù)據(jù)G1和加速度計測量數(shù)據(jù)A1，然后基于卡爾曼濾波器對陀螺數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，再將單個位置的測試數(shù)據(jù)進(jìn)行分組，并對每個分組數(shù)據(jù)的發(fā)散程度進(jìn)行量化，之后基于格拉布斯濾波算法，剔除數(shù)值偏差異常的分組，最后再依次進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計、轉(zhuǎn)位控制、姿態(tài)解算和圓周補(bǔ)償，得到慣性尋北裝置航向角和姿態(tài)角的解算結(jié)果。本發(fā)明采用多種濾波方式，對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，減少了沖擊振動對尋北結(jié)果的影響，并采用了傾斜狀態(tài)無緯度尋北解算方法，從而得到精確的解算結(jié)果。