一種水下管道位置坐標測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110259413.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113155120A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113155120A 申請公布日 2021-07-23
分類號 G01C21/16;G01S19/49 分類 測量；測試;
發(fā)明人 慕慶波;李秀芹;衛(wèi)杰;李耀明;朱亞凱;劉勝山 申請（專利權）人 中石化管道技術服務有限公司
代理機構 濮陽華凱知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 王傳明;張萌萌
地址 300450 天津市濱海新區(qū)梅苑路5號金座廣場-3610
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種水下管道位置坐標測量方法，包括定位獲取裝置首先獲取水面上第一位置的第一坐標位置數(shù)據(jù)；水下機器人從第一位置下潛至水中第二位置，同時慣導系統(tǒng)采集第一路徑的第一運動數(shù)據(jù)；水下機器人到達第二位置后，根據(jù)第一坐標位置數(shù)據(jù)和第一運動數(shù)據(jù)得出管道坐標P；其中，第二位置在被測管道正上方河床上；水下機器人從第二位置上浮至水面第三位置，并通過定位獲取裝置獲取第三位置的第二位置信息；水下機器人從第二位置上浮至水面第三位置的過程中，慣導系統(tǒng)采集第二路徑的第二運動數(shù)據(jù)；根據(jù)第二位置信息和第二運動數(shù)據(jù)得出管道坐標P；對第一坐標數(shù)據(jù)和第二坐標數(shù)據(jù)求平均值，得出管道的位置坐標，該方法操作，位置計算精確，實用性較強。