一種端拾器對組料邊部檢測的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310157658.9 申請日 -
公開（公告）號 CN103600353B 公開（公告）日 2016-01-27
申請公布號 CN103600353B 申請公布日 2016-01-27
分類號 B25J13/08(2006.01)I;G01B11/00(2006.01)I;G01B11/24(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 金成國;楊賽丹;金文海;喬俊良;潘勝波;吳瑞珉;王玉明 申請（專利權(quán)）人 上海寶鋼國際經(jīng)濟(jì)貿(mào)易有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海開祺知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 竺明
地址 201900 上海市寶山區(qū)富錦路885號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種端拾器對組料邊部檢測的方法，在端拾器X、Y二個方向各設(shè)置一組測邊傳感器用于組料的邊部位置檢測，每組測邊傳感器有兩個傳感器，安裝在端拾器對角線位置；測邊傳感器為光電傳感器，其測量方向、發(fā)射接收方向與測量邊垂直；機(jī)器人攜帶端拾器在組料X、Y二個方向依次往復(fù)運(yùn)動至少一次，以獲取組料邊部位置，往復(fù)行程為±50mm～±100mm；端拾器與機(jī)器人法蘭連接的下部設(shè)置二個用于標(biāo)定端拾器二組測邊傳感器的位置的標(biāo)定傳感器。本發(fā)明通過在端拾器上安裝傳感器檢測組料位置，用于組料的位置檢測與位置確認(rèn)，以提高機(jī)器人搬運(yùn)堆垛作業(yè)精度。