一種基于小型機(jī)械臂手眼聯(lián)動系統(tǒng)及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911220023.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110900606A 公開（公告）日 2020-03-24
申請公布號 CN110900606A 申請公布日 2020-03-24
分類號 B25J9/16;B25J9/08;B25J19/02 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉爽;閔濟(jì)海;雷凌;劉宏鈺;姜紅杉;王希勤 申請（專利權(quán)）人 江蘇創(chuàng)能智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 江蘇創(chuàng)能智能科技有限公司
地址 210012 江蘇省南京市雨花臺區(qū)軟件大道168號D幢六層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于小型機(jī)械臂手眼聯(lián)動系統(tǒng)及其控制方法，涉及機(jī)械臂手眼聯(lián)動控制技術(shù)領(lǐng)域，包含相機(jī)、機(jī)械臂、顯示終端、視覺引導(dǎo)模塊、視覺校正模塊、機(jī)械臂驅(qū)動模塊、機(jī)械臂運(yùn)動管理模塊和操作模塊；當(dāng)完成校正之后的工作流程是：從圖像中發(fā)現(xiàn)對象出現(xiàn)在某個網(wǎng)格，由網(wǎng)格對應(yīng)機(jī)械臂操作指令，發(fā)出指令，驅(qū)動模塊使機(jī)械臂運(yùn)動致網(wǎng)格的有效范圍，對網(wǎng)格內(nèi)對象操作可使用單目相機(jī)，利用有限的資源估計機(jī)械臂操作范圍內(nèi)的深度，滿足任務(wù)需求；針對小型機(jī)械臂應(yīng)用場景，避免復(fù)雜算力和經(jīng)濟(jì)支出，具有成本優(yōu)勢。