一種裝船機船艙艙口識別方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110890634.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113340287A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113340287A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G01C15/00（2006.01）I;G01C9/00（2006.01）I;G01B11/22（2006.01）I;B65G67/60（2006.01）I;B65G69/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 魏勇;李楠;王宇聰;江學文;葉君輝;金凌;趙志軍;李小蘭 申請（專利權(quán)）人 杭州集益科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 代理人 劉正君
地址 310012浙江省杭州市西湖區(qū)教工路6、8號1501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種裝船機船艙艙口識別方法，解決現(xiàn)有技術(shù)不能正確識別船體和煤的問題。方法包括獲取兩臺激光掃描儀點云，計算出坐標系間的轉(zhuǎn)換矩陣，以激光掃描儀獲取的每一條掃描線為基本單位進行滑窗檢測提取出邊界點，對邊界點進行聚類選出最終邊界點云集合，將最終邊界點云集合轉(zhuǎn)換到軌道坐標下，對最終邊界點云集合擬合出輪廓線，計算船艙深度及船艙傾斜度。本發(fā)明采用點云數(shù)據(jù)的坐標數(shù)據(jù)對點云進行坐標轉(zhuǎn)換、剔除和輪廓線提取，消除了因點云反射率強度相近而無法區(qū)分船體和煤的情況。利用滑窗檢測法，提高了確定艙口邊界點的精度。利用艙口識別處理結(jié)果，可計算船艙的深度、船艙的傾斜度，為裝船過程控制軟件提供實時監(jiān)測數(shù)據(jù)。