一種基于動(dòng)態(tài)障礙物提取與代價(jià)地圖相結(jié)合的避障方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111085892.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113741480A 公開（公告）日 2021-12-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113741480A 申請(qǐng)公布日 2021-12-03
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王運(yùn)志 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中科南京軟件技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 施昊
地址 211135江蘇省南京市麒麟科創(chuàng)園創(chuàng)研路266號(hào)人工智能產(chǎn)業(yè)園4號(hào)樓11樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于動(dòng)態(tài)障礙物提取與代價(jià)地圖相結(jié)合的避障方法，包括步驟：（1）獲取激光數(shù)據(jù)并從激光數(shù)據(jù)中提取障礙物位置信息；（2）提取每個(gè)障礙物的位置和運(yùn)動(dòng)速度；（3）利用障礙物信息和高斯分布生成新的代價(jià)地圖；（4）使用規(guī)劃器在新的代價(jià)地圖中進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到可行路徑；（5）使用運(yùn)動(dòng)控制器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人實(shí)時(shí)跟隨可行路徑。本發(fā)明通過檢測(cè)障礙物的位置以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，預(yù)測(cè)障礙物的位置，避免運(yùn)動(dòng)到障礙物的運(yùn)動(dòng)方向上，能夠有效地避開動(dòng)態(tài)障礙物；利用激光數(shù)據(jù)，準(zhǔn)確區(qū)分出靜態(tài)與動(dòng)態(tài)障礙物，以采取不同的策略，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人實(shí)時(shí)跟隨可行路徑。