一種基于動態(tài)障礙物提取與代價地圖相結合的避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111085892.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113741480A 公開（公告）日 2021-12-03
申請公布號 CN113741480A 申請公布日 2021-12-03
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王運志 申請（專利權）人 中科南京軟件技術研究院
代理機構 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 代理人 施昊
地址 211135江蘇省南京市麒麟科創(chuàng)園創(chuàng)研路266號人工智能產(chǎn)業(yè)園4號樓11樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于動態(tài)障礙物提取與代價地圖相結合的避障方法，包括步驟：（1）獲取激光數(shù)據(jù)并從激光數(shù)據(jù)中提取障礙物位置信息；（2）提取每個障礙物的位置和運動速度；（3）利用障礙物信息和高斯分布生成新的代價地圖；（4）使用規(guī)劃器在新的代價地圖中進行路徑規(guī)劃，得到可行路徑；（5）使用運動控制器，實現(xiàn)機器人實時跟隨可行路徑。本發(fā)明通過檢測障礙物的位置以及運動狀態(tài)，預測障礙物的位置，避免運動到障礙物的運動方向上，能夠有效地避開動態(tài)障礙物；利用激光數(shù)據(jù)，準確區(qū)分出靜態(tài)與動態(tài)障礙物，以采取不同的策略，實現(xiàn)機器人實時跟隨可行路徑。