基于粒子濾波的定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210224066.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114674320A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114674320A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張景利;古克起;李釗;盧玉川;張昭;靳慶義;鄭貴宇;王俊;張鑄;馬昆;吳明輝;王運志;溫宇航;任洪泉;王玉寶 申請（專利權(quán)）人 中科南京軟件技術(shù)研究院
代理機構(gòu) 深圳泛航知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100000北京市海淀區(qū)復(fù)興路6號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于粒子濾波的定位方法，定位方法包括：獲取粒子集合中各個粒子的權(quán)重系數(shù)；根據(jù)各個粒子的權(quán)重系數(shù)對各個粒子進行N次重采樣，以生成目標(biāo)粒子集合；將目標(biāo)粒子集合形成的位姿與預(yù)設(shè)激光模板匹配，以生成機器人的初始位姿；根據(jù)機器人的輪子碼盤的讀數(shù)更新機器人的初始位姿；根據(jù)更新后的初始位姿以及激光雷達(dá)實時采集的數(shù)據(jù)，更新動態(tài)地圖層；在動態(tài)地圖層與當(dāng)前區(qū)域內(nèi)的靜態(tài)地圖層的形狀以及朝向相同的情形下，將動態(tài)地圖層與靜態(tài)地圖層進行融合，以生成室內(nèi)場景地圖；本發(fā)明實施例提供的基于粒子濾波的定位方法，使用激光模板匹配的方法來幫助粒子濾波進行收斂，能夠有效解決定位模式中的動態(tài)與長期穩(wěn)定定位的問題。