一種基于時(shí)間分組的機(jī)械臂關(guān)節(jié)軌跡優(yōu)化方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811562534.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109623818A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN109623818A 申請(qǐng)公布日 2021-06-18
分類(lèi)號(hào) B25J9/16 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 潘峰;安啟超;常成;周鵬程;劉健;徐楠;張笛 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 昆明北理工產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 昆明祥和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張亦凡
地址 100089 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 為了提高各關(guān)節(jié)效率，使優(yōu)化目標(biāo)更加具有針對(duì)性，針對(duì)具有Pieper準(zhǔn)則的六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的軌跡優(yōu)化，對(duì)六軸機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)及性能分析，提出一種基于時(shí)間分組的軌跡優(yōu)化策略，將六軸機(jī)械臂的前三軸與后三軸在不同時(shí)間維度下進(jìn)行軌跡優(yōu)化，并根據(jù)關(guān)節(jié)力矩特點(diǎn)進(jìn)行具有針對(duì)性的目標(biāo)尋優(yōu)，以實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整時(shí)間縮短同時(shí)脈動(dòng)降低的優(yōu)化效果。通過(guò)分析基于時(shí)間的軌跡優(yōu)化算法特點(diǎn)，將遺傳算法的交換池引入粒子群優(yōu)化算法中，改善多維信息迭代遺漏的現(xiàn)象，有效提升算法尋優(yōu)效率。通過(guò)實(shí)驗(yàn)仿真，并與其它優(yōu)化策略及目標(biāo)設(shè)置尋優(yōu)效果進(jìn)行對(duì)比，在姿態(tài)調(diào)整時(shí)間上平均減少15%左右。