一種基于時間分組的機械臂關(guān)節(jié)軌跡優(yōu)化方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811562534.8 申請日 -
公開（公告）號 CN109623818B 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN109623818B 申請公布日 2021-06-18
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 潘峰;安啟超;常成;周鵬程;劉健;徐楠;張笛 申請（專利權(quán)）人 昆明北理工產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) 昆明祥和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張亦凡
地址 100089 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 為了提高各關(guān)節(jié)效率，使優(yōu)化目標更加具有針對性，針對具有Pieper準則的六軸關(guān)節(jié)型機器人進行關(guān)節(jié)空間的軌跡優(yōu)化，對六軸機械臂的結(jié)構(gòu)及性能分析，提出一種基于時間分組的軌跡優(yōu)化策略，將六軸機械臂的前三軸與后三軸在不同時間維度下進行軌跡優(yōu)化，并根據(jù)關(guān)節(jié)力矩特點進行具有針對性的目標尋優(yōu)，以實現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整時間縮短同時脈動降低的優(yōu)化效果。通過分析基于時間的軌跡優(yōu)化算法特點，將遺傳算法的交換池引入粒子群優(yōu)化算法中，改善多維信息迭代遺漏的現(xiàn)象，有效提升算法尋優(yōu)效率。通過實驗仿真，并與其它優(yōu)化策略及目標設(shè)置尋優(yōu)效果進行對比，在姿態(tài)調(diào)整時間上平均減少15%左右。