一種自動駕駛港口車的停車定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110527730.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113291295A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113291295A 申請公布日 2021-08-24
分類號 B60W30/06;B60W60/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 朱明;謝軍;萬國強;苑天林 申請（專利權(quán)）人 天津經(jīng)緯恒潤科技有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊威
地址 300380 天津市西青區(qū)經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)賽達國際工業(yè)城C6-1、C6-2、C7-1座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動駕駛港口車的停車定位方法，步驟包括：首先，控制自動駕駛港口車上的激光雷達自動掃描自動駕駛港口車所在車道一側(cè)的集裝箱區(qū)域，生成表征各集裝箱的平行于車道方向的橫向尺寸的各點云凸出區(qū)域；然后將各點云凸出區(qū)域的橫向尺寸與目標集裝箱的橫向尺寸進行比對，確定與目標集裝箱的橫向尺寸相匹配的一個點云凸出區(qū)域，作為目標集裝箱的目標區(qū)域；再根據(jù)自動駕駛港口車的自身當前位置與目標區(qū)域之間的橫向距離差值λ，控制自動駕駛港口車行駛至橫向距離差值λ位于符合停車標準的預設差值范圍內(nèi)，完成自動駕駛港口車的精準停車定位。本方法利用激光雷達生成的點云確定目標集裝箱的目標區(qū)域，使得定位更加精準。