一種基于在線局部特征提取的點(diǎn)云識(shí)別方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011407114.X | 申請日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112529010A | 公開（公告）日 | 2021-03-19 |
| 申請公布號(hào) | CN112529010A | 申請公布日 | 2021-03-19 |
| 分類號(hào) | G06N3/04(2006.01)I;G06N3/08(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 宋亞楠;沈衛(wèi)明;林光鐘;陳剛;羅尚虎;蔣唐輝 | 申請（專利權(quán)）人 | 浙江生一光學(xué)感知科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 林超 |
| 地址 | 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道市心北路857號(hào)383室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于局部特征提取的點(diǎn)云識(shí)別方法。首先使用k?NN算法搜索被編碼點(diǎn)周圍的最鄰近點(diǎn)，并沿XYZ三個(gè)坐標(biāo)軸分別計(jì)算每個(gè)鄰近點(diǎn)與被編碼點(diǎn)之間的點(diǎn)引力；然后結(jié)合搜索到的鄰近點(diǎn)與被編碼點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)，構(gòu)建點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)的局部特征；最后設(shè)計(jì)一個(gè)融合局部特征提取操作的點(diǎn)云識(shí)別網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明提出的在線局部特征提取操作能夠增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)對點(diǎn)云局部信息的利用能力，提升點(diǎn)云識(shí)別網(wǎng)絡(luò)的準(zhǔn)確率；而且，在線局部特征提取操作能夠應(yīng)用到基于卷積網(wǎng)絡(luò)的任何點(diǎn)云識(shí)別網(wǎng)絡(luò)中，具有較強(qiáng)的適用性。?? |
