一種工業(yè)機(jī)器人的直線電機(jī)PID控制器的設(shè)計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810740578.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108958021A 公開（公告）日 2018-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN108958021A 申請(qǐng)公布日 2018-12-07
分類號(hào) G05B11/42 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王慶燕;楊忠;周志云;陳陽;卞建龍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇迅達(dá)電磁線有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 江蘇迅達(dá)電磁線有限公司
地址 225815 江蘇省揚(yáng)州市寶應(yīng)縣安宜鎮(zhèn)南唐大街36號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人的直線電機(jī)PID控制器的設(shè)計(jì)方法，屬于工業(yè)機(jī)器人直線電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。在本設(shè)計(jì)中，首先建立直線電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，在直線電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，確定直線電機(jī)系統(tǒng)的PID控制器的參數(shù)，然后基于MATLAB軟件中的Simulink進(jìn)行模型搭建，并進(jìn)行仿真分析。由于工業(yè)機(jī)器人工作環(huán)境比較惡劣，存在較多的噪音干擾，因此，本設(shè)計(jì)在PID控制器中添加了濾波器，以降低工作環(huán)境中噪音對(duì)系統(tǒng)的影響。本發(fā)明的有效益處是：設(shè)計(jì)出新型直線電機(jī)的PID控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)PID的參數(shù)最佳調(diào)整，可作為工業(yè)機(jī)器人直線電機(jī)的控制方案，另外，本設(shè)計(jì)中添加了濾波器，可減少外界噪音對(duì)直線電機(jī)控制系統(tǒng)的影響。