一種基于衰減曲線法的直線電機PID控制器的設(shè)計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810740577.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108875268A 公開（公告）日 2018-11-23
申請公布號 CN108875268A 申請公布日 2018-11-23
分類號 G06F17/50 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王慶燕;周志云;楊忠;卞建龍;張偉;楊永平 申請（專利權(quán)）人 江蘇迅達電磁線有限公司
代理機構(gòu) 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 江蘇迅達電磁線有限公司
地址 225815 江蘇省揚州市寶應(yīng)縣安宜鎮(zhèn)南唐大街36號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及工業(yè)機器人使用一種基于衰減曲線法的直線電機PID控制器的設(shè)計方法，屬于工業(yè)機器人直線電機技術(shù)領(lǐng)域。在本設(shè)計中，首先建立直線電機的數(shù)學(xué)模型，然后在MATLAB2014.a版本中Simulink環(huán)境下搭建整個仿真圖。在此基礎(chǔ)上，再利用衰減曲線法進行直線電機PID控制器參數(shù)的整定，若仿真后系統(tǒng)響應(yīng)曲線效果不好，在此基礎(chǔ)上利用試湊法進行參數(shù)的微調(diào)。本發(fā)明的有效益處是：相比于傳統(tǒng)的試湊法進行PID控制器參數(shù)的整定，本方法可以減少大量的整定時間，操作簡單，另外本方法可以實現(xiàn)對直線電機PID控制器參數(shù)的最佳整定。經(jīng)模型仿真，結(jié)果表明該方法可以取得較好的效果。