一種并聯(lián)機器人構(gòu)建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210355942.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114638072A 公開（公告）日 2022-06-17
申請公布號 CN114638072A 申請公布日 2022-06-17
分類號 G06F30/17（2020.01）I;G06F30/27（2020.01）I;G06N3/12（2006.01）I;G06F111/04（2020.01）N;G06F119/14（2020.01）N 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 羅怡沁 申請（專利權(quán)）人 浙江紡織服裝職業(yè)技術(shù)學(xué)院
代理機構(gòu) 北京陽光天下知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 315000浙江省寧波市江北區(qū)風(fēng)華路495號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種并聯(lián)機器人構(gòu)建方法，包括：構(gòu)建并聯(lián)機構(gòu)，所述并聯(lián)機構(gòu)包括基礎(chǔ)靜平臺和動平臺，所述基礎(chǔ)靜平臺通過支鏈與動平臺連接；基于構(gòu)建好的并聯(lián)機構(gòu)，通過閉環(huán)矢量法則和虛功原理建立并聯(lián)機器人的運動學(xué)與動力學(xué)模型；根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)的運動特性獲取運動學(xué)與動力學(xué)模型中的優(yōu)化目標和約束條件，對并聯(lián)機構(gòu)的尺度參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)化設(shè)計；基于優(yōu)化后的運動學(xué)和動力學(xué)模型得到并聯(lián)機器人的控制模型，利用所述控制模型中的驅(qū)動參數(shù)對并聯(lián)機器人進行控制，完成并聯(lián)機器人的構(gòu)建，本發(fā)明通過對并聯(lián)機器人的運動學(xué)與動力學(xué)模型進行分析，根據(jù)性能評價指標采用優(yōu)化算法對結(jié)構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)化，使得控制更加精準，效率更高。