一種面向嵌入式計(jì)算平臺(tái)的3D點(diǎn)云檢測(cè)算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111201330.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113920002A 公開(kāi)（公告）日 2022-01-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN113920002A 申請(qǐng)公布日 2022-01-11
分類(lèi)號(hào) G06T1/20（2006.01）I;G06T3/40（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G01S17/88（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 趙亞麗;陳義飛;邱中原;劉浩;熊祺;張劍 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京超星未來(lái)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清大紫荊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張卓
地址 100089北京市海淀區(qū)紫雀路55號(hào)院2號(hào)樓六層101-75
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種面向嵌入式計(jì)算平臺(tái)的3D點(diǎn)云檢測(cè)算法，包括：在嵌入式計(jì)算平臺(tái)GPU上配置定制化IP加速單元和編譯單元，輸入點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在非神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理部分，調(diào)用所述定制化IP加速單元，依據(jù)點(diǎn)云檢測(cè)算法，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行前處理，再進(jìn)行基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的核心優(yōu)化OP和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理部分，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速工具進(jìn)行嵌入式計(jì)算平臺(tái)數(shù)據(jù)的解析和處理，最后再調(diào)用所述定制化IP加速單元對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理，最終輸出點(diǎn)云感知結(jié)果。本發(fā)明采用軟硬件協(xié)同優(yōu)化的方法，對(duì)點(diǎn)云檢測(cè)算法進(jìn)行底層優(yōu)化設(shè)計(jì)，保證其移植至嵌入式計(jì)算平臺(tái)中精度和幀率都保持較高的水平。