一種基于原始點(diǎn)云處理的3D目標(biāo)檢測(cè)算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111206077.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113920446A 公開(kāi)（公告）日 2022-01-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN113920446A 申請(qǐng)公布日 2022-01-11
分類(lèi)號(hào) G06V20/13（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06V10/82（2022.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 趙亞麗;陳義飛;邱中原;劉浩;熊祺;張劍 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京超星未來(lái)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清大紫荊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張卓
地址 100089北京市海淀區(qū)紫雀路55號(hào)院2號(hào)樓六層101-75
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于原始點(diǎn)云處理的3D目標(biāo)檢測(cè)算法，所述3D目標(biāo)檢測(cè)算法在GPU上基于cuda完成，包括：對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一次特征提取處理，完成對(duì)待檢測(cè)目標(biāo)的類(lèi)別和邊界框的第一次預(yù)測(cè)，獲取以類(lèi)別預(yù)測(cè)分值最高的索引作為待檢測(cè)目標(biāo)的對(duì)應(yīng)類(lèi)別，以及邊界框預(yù)測(cè)信息；對(duì)在第一次特征提取處理中獲得的邊界框中的點(diǎn)云進(jìn)行第二次特征提取處理，完成類(lèi)別和邊界框的第二次預(yù)測(cè)，最終輸出整個(gè)點(diǎn)云場(chǎng)景內(nèi)的3D目標(biāo)信息。本發(fā)明從點(diǎn)云操作到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)操作都保持很高的處理速度，同時(shí)在原始點(diǎn)云上進(jìn)行特征提取保證了3D目標(biāo)檢測(cè)算法的高精度，實(shí)現(xiàn)了端到端進(jìn)行點(diǎn)云特征提取的3D目標(biāo)檢測(cè)算法。