一種基于誤差四元數(shù)反饋的ROV姿態(tài)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610108631.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105619394A 公開（公告）日 2016-06-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN105619394A 申請(qǐng)公布日 2016-06-01
分類號(hào) B25J9/04(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 溫泉;宋曉暖;曹雪峰;徐興洲;孫偉志;熊海霞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島海山海洋裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京和信華成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡劍輝
地址 266109 山東省青島市高新區(qū)松園路17號(hào)A4樓301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于誤差四元數(shù)反饋的ROV姿態(tài)控制方法，建立慣性坐標(biāo)系和ROV的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系；并對(duì)其三自由度旋轉(zhuǎn)姿態(tài)進(jìn)行建模；姿態(tài)傳感器對(duì)ROV進(jìn)行檢測(cè)輸出姿態(tài)四元數(shù)，ROV的當(dāng)前四元數(shù)與目標(biāo)四元數(shù)對(duì)比，求出誤差四元數(shù)；輸入PID控制器，計(jì)算得出ROV運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中三個(gè)軸上所需的力矩，處理器根據(jù)所需力矩控制推進(jìn)器電機(jī)的電壓，產(chǎn)生相應(yīng)的推力，完成ROV的姿態(tài)調(diào)整，使ROV完成360°無死角旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)并實(shí)現(xiàn)姿態(tài)穩(wěn)定，實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜工作環(huán)境下作業(yè)。