基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償與反射板優(yōu)化排序的智能叉車激光定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111015712.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113666305A 公開（公告）日 2021-11-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN113666305A 申請(qǐng)公布日 2021-11-19
分類號(hào) B66F9/075（2006.01）I;B66F9/06（2006.01）I 分類 卷?yè)P(yáng)；提升；牽引;
發(fā)明人 宋琦;丁冠宇;李超;李永垚 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州派珞特智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥正則元起專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 孫鈞榮
地址 310000浙江省杭州市拱墅區(qū)祥園路88號(hào)4幢1207室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償與反射板優(yōu)化排序的智能叉車激光定位方法，涉及激光導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，解決了叉車高速運(yùn)動(dòng)、大角速度轉(zhuǎn)彎時(shí)反射板失配的技術(shù)問題；其中激光雷達(dá)用于采集反射板的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，采用反射板中心定位方法識(shí)別反射板中心的定位位置，保證了后續(xù)叉車定位計(jì)算的高精度；通過(guò)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法，從算法軟件里程計(jì)中的速度計(jì)算，預(yù)估算出下一時(shí)刻叉車運(yùn)動(dòng)的速度與可能的位置，為高速運(yùn)動(dòng)中反射板匹配保證了較高精度；然后可通過(guò)排序算法將預(yù)估位置上最有可能的反射板進(jìn)行排列，并進(jìn)行評(píng)估計(jì)算，找到匹配度最高的反射板，使得導(dǎo)航算法抗干擾能力更突出，解決了叉車高速運(yùn)動(dòng)、大角速度轉(zhuǎn)彎時(shí)反射板失配的技術(shù)問題。