一種基于光學靶標的機器人手眼標定裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110171661.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112958960A 公開（公告）日 2021-06-15
申請公布號 CN112958960A 申請公布日 2021-06-15
分類號 B23K37/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I;B25J19/04（2006.01）I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 李歡歡;楊濤;李曉曉;王叢華;王芳;奈斌;周翔 申請（專利權(quán)）人 革點科技（深圳）有限公司
代理機構(gòu) 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 湯東鳳
地址 518054廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南一道006號TCL大廈A706B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的在于提供一種基于光學靶標的機器人手眼標定方法，解決了機器人手眼標定復雜和標定誤差較大的問題。本發(fā)明通過尖端和特征點關系精確已知的光學靶標作為標定工具，光學靶標尖端用于工具坐標系和機器人的標定，靶標上的特征點用于面陣三維視覺傳感器和工具坐標系的標定（方法），并通過最優(yōu)化計算的方法，實現(xiàn)了機器人手眼的快速、高精度標定。該方法能夠克服分別進行工具坐標系和視覺坐標系標定的誤差累積問題，解決標定過程中的操作復雜和示教難問題。