一種基于PID控制市政管網清淤機器人位姿糾偏系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201921177757.2 申請日 -
公開（公告）號 CN209928227U 公開（公告）日 2020-01-10
申請公布號 CN209928227U 申請公布日 2020-01-10
分類號 G05B11/42（2006.01） 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 王興讓; 弋娜; 王旭波; 閆娜 申請（專利權）人 西安市東郊市政設施養(yǎng)護管理有限公司
代理機構 西安通大專利代理有限責任公司 代理人 范巍
地址 710043 陜西省西安市新城區(qū)愛民路40號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種基于PID控制市政管網清淤機器人位姿糾偏系統(tǒng)，本實用新型通過在輪式機器人上設置重力糾偏儀、編碼器、PID控制器和控制單元，使重力糾偏儀監(jiān)測輪式機器人行走時發(fā)生偏移產生的糾偏信號，通過PID控制器調節(jié)輪式機器人的車輪轉向角度和速度，解決了目前現(xiàn)存機器人清淤過程中因雜物、污泥、車輪打滑等原因造成的位置偏移的問題，并且使用PID控制器驅動無刷電機對輪式機器人進行糾偏，使本實用新型的硬件簡單實用，且設備量及占用空間較小，后期便于維護。