一種基于PID控制市政管網(wǎng)清淤機(jī)器人位姿糾偏系統(tǒng)及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910672981.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110275433A | 公開（公告）日 | 2019-09-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110275433A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-09-24 |
| 分類號(hào) | G05B11/42 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 馬先鋒;韓進(jìn)光;羅薇;董志良;王勇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 西安市東郊市政設(shè)施養(yǎng)護(hù)管理有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 | 代理人 | 范巍 |
| 地址 | 710043 陜西省西安市新城區(qū)愛民路40號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于PID控制市政管網(wǎng)清淤機(jī)器人位姿糾偏系統(tǒng)及方法，本發(fā)明通過在輪式機(jī)器人上設(shè)置重力糾偏儀、編碼器、PID控制器和控制單元，使重力糾偏儀監(jiān)測(cè)輪式機(jī)器人行走時(shí)發(fā)生偏移產(chǎn)生的糾偏信號(hào)，通過PID控制器調(diào)節(jié)輪式機(jī)器人的車輪轉(zhuǎn)向角度和速度，解決了目前現(xiàn)存機(jī)器人清淤過程中因雜物、污泥、車輪打滑等原因造成的位置偏移的問題，并且使用PID控制器驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)對(duì)輪式機(jī)器人進(jìn)行糾偏，使本發(fā)明的硬件簡(jiǎn)單實(shí)用，且設(shè)備量及占用空間較小，后期便于維護(hù)。 |
