一種激光雷達晃動誤差補償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010482934.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111680263A 公開（公告）日 2020-09-18
申請公布號 CN111680263A 申請公布日 2020-09-18
分類號 G06F17/16(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陸樺 申請（專利權(quán)）人 北京中安智能信息科技有限公司
代理機構(gòu) 南京禾易知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京中安智能信息科技有限公司
地址 100089北京市海淀區(qū)玲瓏路9號院東區(qū)8號樓8層808
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種激光雷達晃動誤差補償方法，先將激光雷達點云數(shù)據(jù)進行非線性化操作，而后對點云強度均勻化選點，并進行循環(huán)位移，加窗后進行快速傅里葉變換，根據(jù)相位梯度估計，進行迭代誤差補償，最后輸出補償后的點云數(shù)據(jù)。本發(fā)明從軟件系統(tǒng)方面設(shè)計算法，利用非線性相位梯度自聚焦方法從激光雷達自身的特性出發(fā)，節(jié)省了硬件資源的消耗，降低了對其他傳感精度的要求及實時性的需求，降低誤差補償?shù)某杀?，在船舶行駛中產(chǎn)生抖動的惡劣環(huán)境下，能夠增強誤差補償?shù)木龋嵘龜?shù)據(jù)的有效性。??