一種平倉(cāng)機(jī)器人升降系統(tǒng)及其控制方法與策略
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910848181.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110733909B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-04-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110733909B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-13 |
| 分類號(hào) | B65G69/04(2006.01)I | 分類 | 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料; |
| 發(fā)明人 | 房華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 江蘇糧友機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京泰普專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 張磊 |
| 地址 | 211100江蘇省南京市江寧區(qū)創(chuàng)研路266號(hào)人工智能產(chǎn)業(yè)園5號(hào)樓408室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種平倉(cāng)機(jī)器人升降系統(tǒng)及其控制方法與策略，伺服電機(jī)通過(guò)高精度齒輪組轉(zhuǎn)接驅(qū)動(dòng)軸后傳遞扭矩至兩邊的升降繩索組件，從硬件上保證了兩繩線升降機(jī)構(gòu)線速度的一致，為定量升降提供了基礎(chǔ)。通過(guò)在機(jī)架上方且位于卷線盤的一側(cè)安裝的拉線傳感器，為本系統(tǒng)的定量升降在控制上提供了基礎(chǔ)。兩十字連桿支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)部使用軸承及高精度軸向配合軸，同時(shí)引入線軌滾輪與滑座導(dǎo)向，減小了連桿動(dòng)作過(guò)程中的軸向和徑向竄動(dòng)，從而保證了單套十字連桿機(jī)構(gòu)的剛性，避免了起連接的平倉(cāng)工作機(jī)構(gòu)的前后及左右竄動(dòng)。限位傳感器有效保證了設(shè)備安全，特別是有效避免設(shè)備安裝調(diào)試過(guò)程中因意外故障或誤操作引起的機(jī)構(gòu)碰撞問(wèn)題。?? |
