一種平倉機(jī)器人升降系統(tǒng)及其控制方法與策略

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910848181.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110733909A 公開（公告）日 2020-01-31
申請公布號 CN110733909A 申請公布日 2020-01-31
分類號 B65G69/04（2006.01） 分類 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料;
發(fā)明人 房華 申請（專利權(quán)）人 江蘇糧友機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京泰普專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張磊
地址 211100 江蘇省南京市江寧區(qū)創(chuàng)研路266號人工智能產(chǎn)業(yè)園5號樓408室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種平倉機(jī)器人升降系統(tǒng)及其控制方法與策略，伺服電機(jī)通過高精度齒輪組轉(zhuǎn)接驅(qū)動軸后傳遞扭矩至兩邊的升降繩索組件，從硬件上保證了兩繩線升降機(jī)構(gòu)線速度的一致，為定量升降提供了基礎(chǔ)。通過在機(jī)架上方且位于卷線盤的一側(cè)安裝的拉線傳感器，為本系統(tǒng)的定量升降在控制上提供了基礎(chǔ)。兩十字連桿支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)部使用軸承及高精度軸向配合軸，同時引入線軌滾輪與滑座導(dǎo)向，減小了連桿動作過程中的軸向和徑向竄動，從而保證了單套十字連桿機(jī)構(gòu)的剛性，避免了起連接的平倉工作機(jī)構(gòu)的前后及左右竄動。限位傳感器有效保證了設(shè)備安全，特別是有效避免設(shè)備安裝調(diào)試過程中因意外故障或誤操作引起的機(jī)構(gòu)碰撞問題。