一種雙軌四驅(qū)平倉機(jī)器人及其差速運(yùn)動與位置定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910842671.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110667399A 公開（公告）日 2020-01-10
申請公布號 CN110667399A 申請公布日 2020-01-10
分類號 B60L15/20（2006.01）; B60L15/32（2006.01）; B61D15/00（2006.01）; B61F9/00（2006.01）; B65G69/04（2006.01） 分類 一般車輛;
發(fā)明人 房華 申請（專利權(quán)）人 江蘇糧友機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京泰普專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張磊
地址 211100 江蘇省南京市江寧區(qū)創(chuàng)研路266號人工智能產(chǎn)業(yè)園5號樓408室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種雙軌四驅(qū)平倉機(jī)器人及其差速運(yùn)動與位置定位方法，其中，平倉機(jī)器人包括雙軌組件、四驅(qū)平倉組件、以及驅(qū)動控制單元。采用雙軌四驅(qū)電機(jī)驅(qū)動平倉車，固定雙軌增加平倉車的穩(wěn)定性，四驅(qū)電機(jī)提升了平倉車的機(jī)動性能。在平倉車的四個輪子都具備驅(qū)動力的情況下，本發(fā)明針對該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了適用于雙軌四驅(qū)平倉機(jī)器人的差速運(yùn)動與位置定位方法，該方法與雙軌四驅(qū)平倉機(jī)器人協(xié)同配合，解決了傳統(tǒng)前驅(qū)平倉機(jī)器人在彎軌或直軌交匯處，因電機(jī)驅(qū)動不協(xié)調(diào)造成脫軌、抱死軌道、車身抖動等問題。實(shí)時(shí)依據(jù)從電機(jī)編碼器反饋地轉(zhuǎn)向頻率計(jì)算角度值，控制當(dāng)前速度，相比傳統(tǒng)的依據(jù)時(shí)間方式更加精確，在實(shí)際應(yīng)用中平倉車得以平穩(wěn)、順滑地在軌道上行駛。