一種基于法向約束的點(diǎn)云精匹配方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110685466.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113313200A 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN113313200A 申請公布日 2021-08-27
分類號 G06K9/62（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李俊;彭思龍;汪雪林;顧慶毅 申請（專利權(quán)）人 蘇州中科全象智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京精金石知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉俊玲
地址 215000江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)金雞湖大道88號人工智能產(chǎn)業(yè)園E1-1單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于法向約束的點(diǎn)云精匹配方法，涉及機(jī)器視覺領(lǐng)域，步驟包括：S1：獲取點(diǎn)云粗匹配下的位姿，將模型點(diǎn)云位姿作為初值；S2：取一模型點(diǎn)，搜索距離近的多個場景點(diǎn)，將模型點(diǎn)與場景點(diǎn)配對；S3：計(jì)算配對后點(diǎn)距序列和法向夾角序列；S4：根據(jù)點(diǎn)距序列和夾角序列計(jì)算配對點(diǎn)的概率；S5：將點(diǎn)距匹配概率和對應(yīng)夾角匹配概率相乘再除以全體概率乘積之和作為聯(lián)合概率；S6：將ICP和聯(lián)合概率結(jié)合獲得模型到場景的坐標(biāo)變換；S7：若最后獲得的模型點(diǎn)云坐標(biāo)與前一次獲得的模型點(diǎn)云坐標(biāo)變化小于給定的閾值，則結(jié)束迭代；否則重復(fù)S2至S7。本申請?zhí)岣吡藞鼍跋嗨茀^(qū)域位姿變換的準(zhǔn)確度。